小型工業機器人在工業領域和日常生活起著至關重要的的作用，要實現的目標也變得越來越繁雜，這就必須小型工業機器人姿勢實行時充足精確。

機器人的肯定精密度是點評機器人特性的一項關鍵標準。

要提升機器人的肯定精密度，必須開展高精密標定。標定能夠分成三級：

一級未控制器與關節傳感器的標定，即明確關節角位移傳感器造成的信息與具體關節偏移相互關系;

二級在一級前提下，添加小型工業機器人幾何參數的標定，對于各組成曲軸的健身運動自變量誤差和各曲軸結構參數誤差造成的位姿誤差;

三級為非幾何圖形標定，對于由關節柔度、磨擦、空隙及其曲軸柔度等原因導致的誤差。

在標定情況下，測量是開展主要參數識別和賠償以前的關鍵步驟，包含關節偏移測量和設備位姿測量。

位姿測量方式又包含觸碰和非接觸式，在其中觸碰測量隊小型工業機器人位姿限定比較大;

非接觸式測量中，三坐標測量機只有測量中小型工業機器人，而激光跟蹤儀對環境危害比較比較敏感，與此同時實際操作繁雜，測量時間長。

在小型工業機器人四周布局一組衡量動作捕捉照相機，并在機器人各曲軸上黏貼好幾個反光標識點，根據追蹤標志點來獲得機器人運動過程中全局性座標的變動數據資料。

衡量動作捕捉系統軟件獲得的信息融合羅德里格是轉換完成關節偏移的求得，并融合小型工業機器人動力學實體模型和坐標轉換關聯完成結合主要參數誤差少量的標定。

根據這類方式，可以通過一次試驗，與此同時標定串連小型工業機器人的關節偏移和幾何參數。

衡量動作捕捉系統軟件精度等級能夠做到亞毫米級，能夠達到精度高的多一點測量要求。